Rascafría, junto con Oteruelo del Valle, se encuentra enclavado en el Valle Alto del Lozoya, en la parte noroccidental de la Comunidad de Madrid, en la Sierra de Guadarrama, un paraje de extraordinaria belleza declarado Parque Nacional en el año 2013.
El término municipal de Rascafría, con 150,30 kilómetros cuadrados es el de mayor extensión de la zona y comprende dos núcleos de población, Rascafría, que es la cabecera municipal, y Oteruelo del Valle. Es también el municipio más occidental del Valle, ocupando su cabecera.
El valle es amplio y despejado, situado a unos 1.100 metros de altitud y delimitado por dos cadenas montañosas.
El límite Norte lo conforma la divisoria entre Madrid y Segovia, en la margen izquierda del Lozoya, se extiende desde Cotos al Portachuelo de Navarredonda, con altitudes que oscilan entre 1.800 y 2.200 metros y sus cumbres nevadas gran parte del año.
Su límite Sur discurre por la Cuerda Larga, en donde se elevan las cumbres de Guarramillas, Valdemartín y la Cabeza de Hierro (2.383 m).
Altitud: 1.163 m. | Superficie: 150,3 km2 | Población: 1.798 habitantes (2014)
Acceso por carretera: A-1 hasta la salida 69, donde se toma la M-604 dirección Rascafría; unos kilómetros antes de llegar a Rascafría está la entrada a Oteruelo del Valle.
Acceso en autobús: Desde Madrid (Pza. Castilla), línea 194; Desde Buitrago del Lozoya, línea 194A
Acceso en tren: Desde Madrid, línea C8b hasta Cercedilla, y desde esta localidad,
línea C9 hasta el Puerto de Los Cotos